伺服驱动器（servo drives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要使用在于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机来控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。

  伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被大范围的应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器慢慢的变成了国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制管理系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用 。

  在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般都会采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：

  2）用于测速的2个控制管理系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中没办法保证测速精度。因此应用该测速法的传统速度环设计的具体方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能

  可以实现很复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检验测试保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整一个完整的过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

  随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今较为重要的技术课题，慢慢的变多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

  伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被大范围的应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器慢慢的变成了国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制管理系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。

  为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。

  一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。

  要求数字控制机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性高，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。

  1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。

  2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。

  3、为满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。

  处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

  c、负载过重，要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。

  d.负载过重，要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。

  ① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;

  ② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;

  ⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。

  离心式空气压缩机常见故障及其分析 1、异常振动和噪声：①不对中②压缩机转子不平衡③叶轮损坏④轴承不正常⑤联轴器故障或不平衡⑥密封环不良⑦油压、油温不正常⑧油中有污垢、不清洁，使轴承磨损⑨喘振⑩气体管路的应力传递给机壳，由此引起不对中⑪压缩机附近有机器工作 处理方法： ①卸下联轴器，使原动机单独转动，如果原动机转动时没有异常振动，则故障可能由不对中引起;检查对中情况并参照安装说明书; ②检查转子，看是否由污垢或损坏引起;如有必要应对转子重新进行平衡; ③检查叶轮，必要时做修复或更换; ④检查轴承、调整间隙，必要时修复或更换。 ⑤检查联轴节平衡情况，检查联轴器螺栓、螺母 ⑥检查测定密封环间隙，

  及仿线 引言 在RISC CPU的设计当中，转移指令的处理对处理器的性能的影响最重要。转移指令决定着程序的执行顺序，在程序中的使用频率很高。RISC CPU中程序是以流水线的方式执行的，当程序顺序执行时，下一条指令的地址与前一条指令的内容无关 ；而在执行转移指令时要根据转移指令的执行结果来确定下一条指令的地址，也就是说下一条指令的地址在转移指令执行之前是未知的，造成流水线的不连贯，影响了CPU的效率。 转移指令处理的方法很多，可分为预测法和非预测法，预测法又包含静态预测和动态预测，静态预测如总预测跳转、正向不跳转反向跳转，动态预测如2比特计数器(2BC) 、BTC；非预测法如延时跳转等 。这些基本方法合理组合之后能够获得很好的效果

  STM32串口通信以及温度采集搞定，其中主要遇到STM32系列单片机时钟树的问题，串口通信遇到串口调试助手能够接收到数据但出现乱码现象，开始一直以为是串口配置和程序代码问题，因为是第一次上电在线板子，后面主要查串口波特率配置和收发函数程序段，如下图： 波特率设置成115200没问题，试着降低波特率改成9600和4800但问题依旧没解决，紧接着如下处理： 将重定向函数注释，单独写串口发送字节和字符串函数，依旧失败。最后锁定到系统时钟配置上，由于手上的STM32开发板改用了12M的晶振，根据单片机时钟树的理解和解读，一般都会采用外部时钟HSE，系统时钟配置成72M，8*9=72，,12*6=72，对于 SYSCLK、

  铅酸 蓄电池 是目前大功率 电源 中应用的最广泛的一种高效能蓄电池，在使用的过程中会因为不同的问题导致短路，进而影响了整个蓄电池的使用。 铅酸蓄电池短路的根本原因：充电电流过大，单只电池充电电压超过了2.4V，内部有短路或局部放电、温升超标、阀控失灵。 铅酸蓄电池短路的处理方法：减小充电电流，降低充电电压，检查安全阀体是否堵死。定期充电放电。 UPS电源 系统中的铅酸蓄电池浮充电压和放电电压，很多在出厂时均已调试到额定值，而放电电流的大小是随着负载的增大而增加的，使用中应合理调节负载，比如控制计算机等电子设备的使用台数。正常的情况下，负载不宜超过UPS额定负载的60%。在这个范围内，蓄电池就不会出现过度放电。铅酸蓄电池存

  在常规485总线集线器应用过程会普遍遇到不少难题，故障描述如：通讯不上，无反应。可以上传数据，但不可以下载数据。通讯时，系统提示受到干扰；或者不通讯时，通讯指示灯也不停地闪烁。有时能通讯上，有时通讯不上，有的指令可以通，有的指令不可以通。  故障检测：  1、共地法——用1条线 设备 的gnd地连接起来，这样做才能够避免所有 设备 之间有影响通讯的电势差。  2、终端电阻法——在最后一台485设备的485+和485-上并接120欧姆的终端电阻来改善通讯质量。  3、中间分段断开法——通过从中间断开来检查是不是是设备负载过多，通讯距离过长，某台设备损害对整个通讯线路的影响等

  手机日益普及，已成为生活中必不可少的通讯工具。而且手机的功能已不仅仅限于通话，手机早已成为时尚潮流的标志和音频视频娱乐的一个载体，MP3、FM收音机、手机电视、数码拍照等等都慢慢的变成为中高端手机必不可少的功能。尤其是音乐手机的推出对手机的音质提出了更高的要求。然而在手机音频的设计中，Pop噪声问题一直是困扰工程师的难题之一。本文将分别阐述针对手机的扬声器和立体声耳机Pop噪声的产生机理，并介绍意法半导体针对这样一些问题提出的解决办法。 Pop 噪声 手机用音频器件大部分都采用单电源供电，因为这样做才能够简化电源的设计和延长待机时间。而这时，音频放大器的输入信号和输出信号往往会叠加上0.5倍电源电压的直流电压偏置。所以，在音频输入端需要

  本文介绍了用按键设置数据的一种方法。 1.利用按键设置数值 在工业控制开发中，我们大家常常会遇到这一种的工况：利用按键或者用触摸屏上的触键设置目标值，需要把一个一个的键值组合转换为数值，例如，在键盘上按了【1】【2】【3】三个键，怎么为系统设置输入的数值为123呢？ 一个简单的方法如下： 原理很简单，每点击一个按键的时候，先把上一次的设置值乘以10，然后再加上本次的按键值，如此循环，直到设置完成。这在程序里实现是很容易的。 2.利用按键设置字符串数组 有时我们又需要用按键去输入字符串，用在显示屏上显示，那么这该怎么操作呢？ 有一个方法，把输入的按键值依次存到字符串数组string1 中，然后按照规则发送到显示屏上进行显示即可。那么又

  变得简单 /

  PART1、外围电路元器件故障 此类故障在PLC工作一段时间后的故障中经常发生。在PLC控制回路中假如慢慢的出现元器件损坏故障，PLC控制管理系统就会立即自动停止工作。 输入电路是PLC接受开关量、模拟量等输入信号的端口，其元器件质量的优劣、接线方式及是否牢靠也是影响控制管理系统可靠性的主要的因素。 对于开关量输出来说，PLC的输出有继电器输出、晶闸管输出、晶体管输出三种形式，具体选择哪种形式的输出应根据负载要求来决定，选择不当会使系统可靠性降低 严重时导致系统异常工作。 此外，PLC的输出端子带负载能力是有限的，如果超过了规定的最大限值，必须外接继电器或接触器，才能正常工作。 外接继电器、接触器、电磁阀等执行元件的质量，是影

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